采用SIEMENS S7-300系列可編程控制器、施耐德TE ATV系列變頻器和檢測(cè)、控制元件完成堆垛機(jī)的各種動(dòng)作。
堆垛機(jī)控制程序采用SIEMENS STEP7編程語(yǔ)言。上位機(jī)可通過(guò)紅外通訊器與堆垛機(jī)雙向通訊，實(shí)時(shí)監(jiān)控。下發(fā)作業(yè)指令和接收堆垛機(jī)的各種狀態(tài)信息，監(jiān)視其運(yùn)行情況。
控制器
采用德國(guó)西門子S7-300系列可編程控制器及其輸入/輸出/通信模塊，主機(jī)采用CPU313/314。
控制模式

堆垛機(jī)工作有維修、手動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)及聯(lián)機(jī)自動(dòng)四種控制模式。
維修模式
操作人員登機(jī)，通過(guò)HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機(jī)的進(jìn)退、升降或貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。此時(shí)堆垛機(jī)的工作狀態(tài)為即停模式（類似點(diǎn)動(dòng)），其間的運(yùn)行或停止、高低速切換完全由操作人員控制。該模式一般在設(shè)備調(diào)試或維修時(shí)使用。
手動(dòng)模式
操作人員登機(jī)，通過(guò)HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機(jī)的進(jìn)退、升降或貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。此時(shí)堆垛機(jī)的工作狀態(tài)為半自動(dòng)模式，即三維各方向的運(yùn)動(dòng)由人工啟動(dòng)，而自動(dòng)對(duì)位并停準(zhǔn)。用于設(shè)備調(diào)試或一般性故障情況下，人工隨機(jī)存取操作。
單機(jī)自動(dòng)模式
操作人員在堆垛機(jī)操作面板（或有地面操作站時(shí)在地面操作盤），通過(guò)HMI觸摸屏操作菜單，輸入作業(yè)命令（一次可輸入多條作業(yè)命令），堆垛機(jī)自動(dòng)完成作業(yè)后返回原位并等待下批指令。
聯(lián)機(jī)（在線）自動(dòng)模式
堆垛機(jī)通過(guò)紅外通信器接收由上位機(jī)發(fā)出的作業(yè)指令，自動(dòng)完成一次作業(yè)，并在原地等待下一條作業(yè)命令。作業(yè)過(guò)程和完成情況實(shí)時(shí)反饋給上位機(jī)。
定位方式
堆垛機(jī)在水平和垂直運(yùn)行方向一般使用遮光式光電檢測(cè)定位，現(xiàn)在更多采用高級(jí)的旋轉(zhuǎn)編碼器、激光測(cè)距器或條碼帶及掃描器來(lái)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)調(diào)速和精確的定位。貨叉伸縮方向使用接近開(kāi)關(guān)定位。
控制器
采用德國(guó)西門子S7-300系列可編程控制器及其輸入/輸出/通信模塊，主機(jī)采用CPU313/314。
控制模式
堆垛機(jī)工作有維修、手動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)及聯(lián)機(jī)自動(dòng)四種控制模式。
維修模式
操作人員登機(jī)，通過(guò)HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機(jī)的進(jìn)退、升降或貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。此時(shí)堆垛機(jī)的工作狀態(tài)為即停模式（類似點(diǎn)動(dòng)），其間的運(yùn)行或停止、高低速切換完全由操作人員控制。該模式一般在設(shè)備調(diào)試或維修時(shí)使用。
手動(dòng)模式
操作人員登機(jī)，通過(guò)HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機(jī)的進(jìn)退、升降或貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。此時(shí)堆垛機(jī)的工作狀態(tài)為半自動(dòng)模式，即三維各方向的運(yùn)動(dòng)由人工啟動(dòng)，而自動(dòng)對(duì)位并停準(zhǔn)。用于設(shè)備調(diào)試或一般性故障情況下，人工隨機(jī)存取操作。
單機(jī)自動(dòng)模式
操作人員在堆垛機(jī)操作面板（或有地面操作站時(shí)在地面操作盤），通過(guò)HMI觸摸屏操作菜單，輸入作業(yè)命令（一次可輸入多條作業(yè)命令），堆垛機(jī)自動(dòng)完成作業(yè)后返回原位并等待下批指令。
聯(lián)機(jī)（在線）自動(dòng)模式
堆垛機(jī)通過(guò)紅外通信器接收由上位機(jī)發(fā)出的作業(yè)指令，自動(dòng)完成一次作業(yè)，并在原地等待下一條作業(yè)命令。作業(yè)過(guò)程和完成情況實(shí)時(shí)反饋給上位機(jī)。
定位方式
堆垛機(jī)在水平和垂直運(yùn)行方向一般使用遮光式光電檢測(cè)定位，現(xiàn)在更多采用高級(jí)的旋轉(zhuǎn)編碼器、激光測(cè)距器或條碼帶及掃描器來(lái)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)調(diào)速和精確的定位。貨叉伸縮方向使用接近開(kāi)關(guān)定位。